伍子胥在公子光的引领下，来到公子光的府邸，被安排在幕僚的房子里住下，带了一段时间，伍子胥整天无所事事，心里很烦躁。公元前515年，楚平王死了，国内动荡，吴国乘此机会，率大军攻打楚国。不料被楚军断了后路，伍子胥听到这个消息，觉得这是个机会。他打听到专诸与公子光是铁哥们，于是便找到了专诸说：“我想见公子光，按你们吴国的祖制，兄死弟继。可是夷未却把他的王位传给了他的儿子，没传给他的弟弟公子光，这样做违反祖制，天理难容。我想助公子光一臂之力，夺回王位。”伍子胥心想能帮助公子光夺回王位，他就是有功之臣，可以官拜上卿。借吴国的力量去灭楚，以报杀父之仇。
“那好吧，你有什么高招说给我听听。如果可行我就去报告给公子光。”
伍子胥便把想好的计策说给专诸听，专诸一听，果然是个好主意。便把伍子胥领到公子光的殿前。
“你有什么锦囊妙计，不妨说给孤家听听。”公子光正襟危坐，看看伍子胥葫芦里买的什么药。
“公子现在屈尊下位，伍某路见不平，想要拔刀相助。可是公子又不给伍某机会，以施展自己的才能，今日幸得召见，敢不效力？伍某来到吴国已经7年了，现在才看到机会来了。楚军断了吴国的后路，吴国兵力空虚，明日就是公子光的生日，何不宴请公子僚，为你的生日助兴。你是他的叔叔，他不敢不来，但他会有戒备，不会自己单独来，我们应该设下伏兵。一旦动手，好叫伏兵出来制服他们。乘人送菜来的时候盘子内藏有尖刀，乘机刺杀他。”
“这个主意倒是挺好，谁来送菜呢。”公子光对这个计谋很感兴趣，便又问伍子胥。
“你养这么多士和幕僚，需要效力的时候，重赏之下必有勇夫。”伍子胥心里早就想好了人选，这个人选必须要有诚心，不怕死的铁哥们精神。
“我去送菜”专诸为了表示他对公子光的忠诚，第一个报了名。
“好，孤家没有白养你这样的士。”公子光虽然没有继承王位，在私下里却也称孤道寡了。第二天，公子僚接到叔父的生日的宴请，不得不来，手下人便建议公子僚做好准备，以防不测。公子僚身披重甲，带着卫兵，前来赴宴。
宴会上，叔侄共叙天伦之情，又谈到文治武功。叔父公子光不断夸奖侄儿公子僚，便说：“大王治国有方，吴国日益强大，将来可以称霸天下，受万民拥戴。”公子光不断给侄儿戴高帽儿，以松懈他的警惕之心。
“叔叔过奖了，吴国的强大还仰仗叔叔的功劳，今日庆祝叔叔生日，愿叔叔寿比伏羲，福如太公。”公子僚以喝的满脸通红，放松了警惕。这时专诸假扮‘厨子’看到时机已到，捧着鱼盘端到公子僚跟前，顺手抽出鱼腹里的尖刀，刺向了公子僚的胸口，鲜血象喷泉一样涌了出来。公子僚的卫兵一看，马上过来砍杀专诸，专诸当场被砍死。公子光将酒杯向地上一摔，藏在门后的伏兵，一起冲了出来，将卫兵团团围住。这时，公子光大喊：“吴王僚已死，公子光当立，从命者不杀！”卫士纷纷瓦解，放下手中武器。公子光自立为王，名为吴王阖闾。
伍子胥助公子光登基有功，被拜为上卿，谋划国家大事，主持修阖闾城，整军习武，由孙武训练士卒，防守攻略，吴国逐渐走上强国之列。
公元前512年，吴国灭了徐国，移师攻楚。打下了舒城，但楚国是千里大国，一时难以攻下。为了削弱出国的力量，伍子胥提出了分兵扰楚的策略，使楚国疲于奔命，吴国的行动使楚国十分恼火。公元前508年，楚昭王轸，即孟赢所生的儿子。昭王便命令尹囊瓦率军攻吴，伍子胥率兵迎击，大破楚军于豫章。伍子胥率军乘胜追击，直逼楚国的老巢，楚国执政令尹子常，贪鄙残暴。为了索取贿赂，先后扣留了唐、蔡，两国的国君。招来了两国人民的极大怨恨，伍子胥认为时机已经成熟，便联络唐，蔡两国，共同攻打楚国。但唐菜两国，都是小国，不敢攻打楚国，各怀心腹，不愿以卵击石，谁都不敢冒这个风险。
“吴国的兵力要想攻下楚国，也不是一件容易的事。唐、蔡两国又都袖手旁观，怎么办？”吴王阖闾问伍子胥。
“回大王的话，微臣倒有一个办法，使用连环计，把唐、蔡两国栓在一起，他们就会出兵了。”
“怎么个连环法？”
“我先去唐国，就说蔡国已经答应出兵了。然后再去蔡国，就说唐国也已经出兵了，这样就可以把两国都动员出来，攻打楚国。”阖闾听了这个主意很高兴。便说“好，就按你的计策去办”。
伍子胥快马加鞭，一路上顾不得休息。风风火火的赶到了唐国，便对唐国的太子说：“楚昭王扣留了你的父王，现在正是解救你父王的时候，蔡国已经同意出兵了，去解救他们被扣留的父王。如果唐国能够出兵，又增加了一倍力量，这样我们三国兵力拧成一股绳，就可以打败楚国，解救出你们的父王。”
“是真的吗？”唐国太子不放心地问。
“是真的，我可以拿我的头颅担保！”
“好吧，唐国愿意出兵。”
伍子胥便又跑到蔡国，对蔡国的太子说：“唐国已经同意出兵，去解救他们的父王，如果蔡国肯出兵，咱们三国一致对付楚国。解救你们的父王，就指日可待了。
“好，既然唐国已经答应了，我们蔡国也绝不袖手旁观！“伍子胥回到吴国，把这事和阖闾一说，阖闾喜出望外，对伍子胥说；“此次，联络唐蔡更显出爱卿足智多谋，国中兵力任你调遣，你与孙武将军一起共同攻打楚国，寡人在都城亲自迎接爱卿凯旋归来，为爱卿把酒接风。”